SkillPlug: Mineração Não Supervisionada de Habilidades para Adaptação com Poucos Exemplos em Manipulação Robótica

arXiv:2607.08354v1 Tipo de anúncio: novo Resumo: Aprender políticas de imitação visuomotoras transferíveis que generalizem entre diversas tarefas de manipulação e se adaptem rapidamente a novas tarefas a partir de apenas um punhado de demonstrações continua sendo um desafio. A maioria das políticas modernas é treinada de ponta a ponta para mapear observações diretamente em ações de baixo nível, oferecendo pouca estrutura explícita para reutilizar e recombinar comportamentos entre tarefas e tornando a transferência ineficiente em termos de dados sob supervisão limitada. Nós propomos Skil...