Malha de Navegação SE(2)

arXiv:2607.01454v1 Tipo de Anúncio: novo Resumo: A navegação global de robôs terrestres em ambientes complexos de múltiplos níveis exige representações que capturem com precisão as regiões navegáveis e, ao mesmo tempo, permitam um planejamento de trajetória eficiente. As abordagens atuais apresentam limitações importantes: nuvens de pontos e mapas de ocupação volumétricos carecem de uma estrutura de superfície explícita para a estimativa de navegabilidade, ao passo que a busca direta de caminhos em malhas triangulares densas é computacionalmente proibitiva. As malhas de navegação mitigam esses desafios...