Controle Lateral Escalável de Alta Velocidade para Veículos Autônomos de Corpo Único e Articulados

arXiv:2608.08293v1 Tipo de Anúncio: novo Resumo: Este artigo apresenta um framework de controle lateral escalável para o rastreamento robusto de trajetória de veículos autônomos de corpo único e articulados em altas velocidades. Um controlador baseado em clotoides é estendido com três adaptações principais: 1) um método integrado de verificação tangencial e distância de Fréchet para otimização do lookahead e mitigação de oscilações; 2) classificação em tempo real de segmentos de trajetória para o ajuste dinâmico do intervalo de busca do lookahead; e 3) um duplo-adapti...