Projection-Retraction MPPI: Controle Exato em Variedade de Restrição para Manipuladores

arXiv:2608.07573v1 Tipo de Anúncio: novo Resumo: O controle Model Predictive Path Integral (MPPI) é amplamente usado em manipulação por seu tratamento paralelo e sem gradientes de custos não convexos. As tarefas de manipulação, no entanto, frequentemente impõem restrições que se mantêm ao longo de todo o movimento: uma cadeia cinemática fechada que dois braços de preensão mantêm exatamente, ou limites de junta e folgas em relação a obstáculos que nunca são ultrapassados. O MPPI lida com tais restrições apenas por meio do custo, como penalidades suaves que se mantêm aproximadamente e f...