PhysMani: Modelo de Mundo 3D Fundamentado na Física para Manipulação de Objetos Dinâmicos

arXiv:2607.01938v1 Tipo de Anúncio: novo Resumo: Manipular alvos que se movem de forma rápida e dinâmica em ambientes 3D não estruturados continua sendo um desafio para a IA incorporada. Os modelos de visão-linguagem-ação e os modelos de mundo existentes têm dificuldades com geometria 3D precisa e previsões fisicamente significativas. Propomos o PhysMani, uma estrutura que combina um modelo de mundo 3D gaussiano fundamentado na física com um modelo de política de ação consciente do futuro. O modelo de mundo aprende um campo de velocidade gaussiano livre de divergência por meio de onl...