Adaptação Biomecânica de Marcha Guiada pela Física para Locomoção de Humanoides em Terrenos com Inclinações Extremas

arXiv:2607.07830v1 Tipo de anúncio: novo Resumo: O aprendizado por reforço sem modelo tem possibilitado uma locomoção humanoide impressionante; no entanto, o controle em encostas íngremes permanece amplamente inexplorado. Ao contrário de terrenos planos ou discretos, os terrenos inclinados impõem um viés gravitacional persistente que exige controle simultâneo de estabilidade e de postura. Consequentemente, sob formulações genéricas de recompensa, as políticas podem convergir para marchas agachadas lentas, conservadoras e de baixo centro de massa (CoM). Neste trabalho, propomos um novo ...