Estrutura de Controle Baseada em Visão Monocular para Preensão

arXiv:2607.07897v1 Tipo de anúncio: novo Resumo: A preensão em ambientes não estruturados exige o manuseio de objetos com propriedades mecânicas bastante distintas, desde itens macios e deformáveis até objetos rígidos do cotidiano. A maioria das abordagens existentes trata essas categorias separadamente e frequentemente depende de sensoriamento tátil, modelos específicos de cada objeto ou garras especializadas. Neste artigo, apresentamos uma estrutura unificada de preensão baseada em visão monocular que abrange tanto objetos macios quanto rígidos dentro de um único contr...