LUCID: Controle Unificado por Habilidades Latentes via Dinâmicas Imaginadas para Loco-Manipulação Humanoide de Longo Horizonte

arXiv:2608.07746v1 Tipo de anúncio: novo Resumo: A loco-manipulação humanoide de longo horizonte exige a composição de habilidades versáteis de corpo inteiro e uma tomada de decisão de alto nível confiável. Os métodos existentes frequentemente coordenam habilidades pré-treinadas com planejadores baseados em scripts, máquinas de estados finitos ou políticas sem modelo específicas para cada tarefa, o que limita sua capacidade de lidar com sequências de tarefas complexas. Para superar essa limitação, propomos o \textbf{LUCID}, um framework hierárquico de aprendizado por reforço baseado em modelo que planeja sobr...