Distância com Sinal de Hölder: Uma Métrica Diferenciável, com Sinal e Paralelizável para Robótica

arXiv:2608.07707v1 Tipo de Anúncio: novo Resumo: Calcular distâncias entre conjuntos é essencial no planejamento de movimento e no controle de robôs, onde gradientes diferenciáveis permitem otimização em tempo real. A Função de Distância com Sinal (SDF) euclidiana, no entanto, não é diferenciável em todos os pontos, e as alternativas existentes frequentemente sacrificam a diferenciabilidade, a informação de sinal ou a eficiência computacional. Nesta carta, apresentamos uma nova distância com sinal diferenciável entre poliedros convexos. Para isso, ...