Controle Ótimo Híbrido com Instantes de Eventos para Saques de Tênis de Mesa Robótico

arXiv:2608.08157v1 Tipo de anúncio: novo Resumo: Os saques de tênis de mesa robótico exigem alta velocidade e efeito da bola, ao mesmo tempo em que respeitam os limites cinodinâmicos do robô. Diferentemente das batidas em um peloteio, um saque válido também precisa quicar no lado do sacador e passar por cima da rede, o que resulta em um sistema híbrido com dinâmicas não lineares de voo e de impacto. Formulamos a geração de saques com efeito controlado como um \ac{OCP} com instantes de eventos que otimiza a velocidade e a orientação de impacto da raquete em conjunto com o quique, a travessia da rede e o pouso...