Aprimorando a Navegação de Veículos Autônomos com um Controlador Lateral Baseado em Clotoides

arXiv:2608.07740v1 Tipo de anúncio: novo Resumo: Este estudo apresenta uma estratégia avançada de controle lateral para veículos autônomos que utiliza uma abordagem baseada em clotoides integrada a um mecanismo adaptativo de antecipação (lookahead). O foco principal está em aprimorar a estabilidade lateral e a precisão no rastreamento de trajetória por meio da aplicação de espirais de Euler para transições suaves de curvatura, reduzindo assim o desconforto dos passageiros e o risco de capotamento do veículo. Um aspecto inovador do nosso trabalho é o ajuste adaptativo de...