ContactMimic: Interação de Humanoides com Objetos por meio de Controle de Contato

arXiv:2607.08742v1 Tipo de anúncio: novo Resumo: O rastreamento de pontos-chave por si só é insuficiente para tarefas de interação com objetos, como sentar em uma cadeira, limpar um quadro ou empurrar móveis, nas quais o robô pode alcançar a pose correta sem fazer contato físico significativo com o objeto. Apresentamos o CONTACTMIMIC, um framework de aprendizado que rastreia comandos binários de contato explícitos em nível de parte junto com trajetórias de pontos-chave. O CONTACTMIMIC é viabilizado por meio do uso de recompensas de acompanhamento de contato e de um...