Modelagem da Realidade dos Atuadores para Aprendizado Robótico Zero-Shot de Simulação para o Mundo Real

arXiv:2607.02205v1 Tipo de Anúncio: novo Resumo: A transferência de simulação para o mundo real no aprendizado robótico é frequentemente limitada por discrepâncias entre a dinâmica ideal dos atuadores presumida durante o treinamento das políticas e o comportamento não linear e dependente do hardware dos motores físicos. Enquanto abordagens convencionais tentam preencher essa lacuna aumentando a fidelidade do simulador por meio de identificação de sistemas, randomização de domínio ou modelos de atuadores aprendidos, nós introduzimos um paradigma alternativo: a modelagem da realidade dos atuadores. Em vez de...