Um robô rocker-bogie reconfigurável para escalar degraus altos e realizar curvas

arXiv:2607.01554v1 Tipo de anúncio: novo Resumo: Este estudo propõe um mecanismo rocker-bogie reconfigurável que alcança um movimento de curva eficiente com um pequeno número de atuadores, mantendo ao mesmo tempo uma alta capacidade de escalar degraus. Ao instalar motores nas juntas dos bogies e balançar ativamente os bogies para cima e para baixo, o sistema permite alternar entre configurações de quatro rodas e seis rodas. Rodas omnidirecionais são montadas nas extremidades traseiras dos rockers, permitindo curvas suaves na configuração de quatro rodas ...