Uma ponta de dedo antropomimética de rigidez mista amplia a faixa de operação para a preensão de moedas

arXiv:2608.07887v1 Tipo de anúncio: novo Resumo: A preensão robótica de objetos finos e planos, como moedas sobre superfícies duras, continua sendo um desafio porque os métodos convencionais exigem reorientar o objeto, acessar sua face inferior ou adicionar um mecanismo de unha dedicado. Anteriormente, mostramos que uma unha rígida interrompe a deformação da almofada macia e, assim, forma uma restrição geométrica que aprimora a preensão de precisão. Aqui, perguntamos se uma fronteira adicional formadora de restrição, criada dentro da almofada por mate...