TFP: Políticas de Fusão de Memória Condicionadas Temporalmente para Aprendizado Visuomotor

arXiv:2607.08283v1 Tipo de Anúncio: novo Resumo: Políticas de Visão-Linguagem-Ação (VLA) como $\pi_{0.5}$ e OpenVLA têm bom desempenho em muitas tarefas de manipulação, mas frequentemente são reativas: a próxima ação é prevista a partir da observação atual, da instrução e do estado proprioceptivo. Essa premissa se desfaz em manipulação dependente de estágio, onde estados visualmente semelhantes podem exigir ações diferentes dependendo do progresso latente da tarefa e dos resultados de interações anteriores. Argumentamos que tais tare...