Projeto Adaptativo por Tarefa de Manipuladores Aéreos Modulares sob Restrições de Exposição ao Fluxo de Ar

arXiv:2607.09548v1 Tipo de anúncio: novo Resumo: A manipulação aérea com plataformas multirotor possibilita a interação física em ambientes complexos, mas o fluxo de ar induzido pelos rotores continua sendo uma limitação crítica para tarefas que envolvem alvos ou arredores sensíveis ao fluxo de ar. Este artigo apresenta um framework de projeto baseado em otimização para manipuladores aéreos modulares que considera conjuntamente a viabilidade do wrench de tarefa, o posicionamento do efetuador final e as restrições de exposição ao fluxo de ar. Primeiro, introduzimos uma nova categoriz...