Controle centrado em contato condicionado por tato e visão para manipulação com o braço inteiro

arXiv:2607.09218v1 Tipo de anúncio: novo Resumo: A manipulação com o braço inteiro envolve contato direto com o ambiente enquanto o robô completa uma tarefa distribuindo o contato entre múltiplos elos à medida que os contatos se formam, deslizam e se rompem. Esse cenário quebra suposições implícitas comuns em muitos pipelines de manipulação baseados em aprendizado: a configuração do braço acopla fortemente o movimento e as forças de contato, o estado de contato é parcialmente observado sob oclusão, e rollouts puramente aprendidos podem se tornar fisicamente inconsiste...