TactiDex: Um Benchmark Guiado por Tato no Mundo Real para Manipulação Destra Semelhante à Humana

arXiv:2607.09190v1 Tipo de Anúncio: novo Resumo: O feedback tátil é fundamental para a Interação Mão-Objeto (HOI), governando a formação do contato, a regulação da força e a manipulação estável, o que o torna essencial para alcançar uma verdadeira manipulação destra semelhante à humana. No entanto, os atuais pipelines de transferência de destreza de humano para robô dependem principalmente de trajetórias cinemáticas, resultando em imitação de movimento sem interação fisicamente fundamentada. Para resolver isso, apresentamos o TactiDex, um be...