SplatCtrl: Acoplamento de Percepção e Ação por meio de Representações de Cena com Gaussianas e Controle Reativo de Robôs

arXiv:2607.08948v1 Tipo de Anúncio: novo Resumo: Manipuladores robóticos se destacam em ambientes estruturados, mas enfrentam desafios substanciais em cenários não estruturados e dinâmicos. Este artigo apresenta o SplatCtrl, um framework unificado para reconstrução de cenas em tempo real e geração reativa de movimento de robôs, com o objetivo de permitir o controle de braços robóticos livre de colisões em ambientes nunca antes vistos e em constante mudança. Baseando-se no 3D Gaussian Splatting (3D-GS), introduzimos uma filtragem híbrida baseada em voxels e uma ...