Shift & Drift: Um Benchmark Zero-Shot para Planejamento de Movimento Generalizável e Robusto na Direção Autônoma

arXiv:2607.07844v1 Tipo de anúncio: novo Resumo: Embora planejadores de movimento em malha fechada treinados em conjuntos de dados de larga escala e em nível de objeto, por exemplo, o nuPlan, demonstrem forte desempenho dentro da distribuição (ID), sua generalização para novas topologias urbanas e os mecanismos de recuperação após perturbações de execução permanecem pouco explorados. Para resolver isso, apresentamos o Shift & Drift, um novo benchmark de dupla trilha projetado para submeter rigorosamente os planejadores de movimento a testes de estresse ao longo de dois eixos críticos de desvio de distribuição: (1) T...