SASGeo: Localização em Mapa Semântico Ciente de Estabilidade para VANTs sem GNSS -- Um Framework e Prova de Conceito Sintética

arXiv:2607.07737v1 Tipo de Anúncio: novo Resumo: Veículos aéreos não tripulados sem GNSS exigem correções ocasionais de posição absoluta para limitar o desvio da odometria visual-inercial. A recuperação de imagens entre visões (cross-view) pode fornecer tais correções, mas a aparência bruta é sensível à estação do ano, à iluminação, ao ponto de vista, à idade do mapa e à modalidade do sensor. Propomos o \sas, um framework de localização em mapa semântico que representa o ambiente por meio de estruturas persistentes como estradas, edifícios, cursos d'água, ferrovias, interseçõe...