Manipulação Robusta na Mão por Meio de Priors em Aprendizado por Reforço e Projeto Mecânico

arXiv:2607.12105v1 Tipo de Anúncio: novo Resumo: A manipulação na mão sem sensoriamento externo é desafiadora devido a incertezas provenientes dos contatos entre dedos e objeto e a perturbações causadas pela gravidade. Embora o aprendizado por reforço tenha se mostrado promissor no aprendizado de movimentação complexa dos dedos, as abordagens existentes não priorizam a manutenção de agarres bem condicionados para uma manipulação sustentada. Nós introduzimos dois priors físicos complementares para o rolamento robusto na mão: um prior global de qualidade de agarre derivado do clássico gr...