Robot Trajectron V3: Um Framework Probabilístico de Controle Compartilhado para Manipulação em SE(3)

arXiv:2607.09315v1 Tipo de Anúncio: novo Resumo: Nosso objetivo é enfrentar o desafio de teleoperar braços robóticos em tarefas de manipulação com alto grau de liberdade (high-DoF), que são cognitivamente exigentes e propensas a erros, especialmente quando se depende de interfaces de baixa largura de banda. Propomos o Robot Trajectron V3 (RT-V3), um framework probabilístico de controle compartilhado projetado para tarefas de preensão em $SE(3)$. O RT-V3 formula o controle compartilhado como inferência bayesiana ao aprender uma distribuição a priori sobre a intenção do usuário e combiná-la com...