PAC-ACT: Ator-Crítico de Pós-treinamento para Transformers de Fragmentação de Ações

arXiv:2607.09590v1 Tipo de anúncio: novo Resumo: A manipulação industrial de contato de precisão exige políticas de robô confiáveis sob perturbações de pose e restrições de força de contato. Os modelos de visão-linguagem-ação oferecem ampla generalização, mas frequentemente introduzem alta latência de inferência e alto custo de memória de GPU, enquanto as políticas de fragmentação de visão-ação são mais adequadas para o controle industrial em tempo real. No entanto, essas políticas costumam ser treinadas por clonagem de comportamento e sofrem com o desvio de distribuição em contato-...