Aprendizado Multimodal por Demonstração em Uma Única Tentativa com Mapas Elásticos Restringidos por Força

arXiv:2607.09515v1 Tipo de anúncio: novo Resumo: Tarefas de manipulação robótica frequentemente exigem raciocínio simultâneo sobre movimento e forças de contato, mas a maioria dos métodos de Aprendizado por Demonstração (LfD) modela apenas trajetórias espaciais e negligencia as interações de força com o ambiente. Essa limitação reduz a robustez e pode levar a uma reprodução de tarefas insegura ou inconsistente em cenários restringidos por força. Propomos uma nova estrutura de LfD multimodal em uma única tentativa para a segmentação, codificação e reprodu...