Controle Ótimo por Difusão Baseado em Modelo para Planejamento de Movimento Multi-Robô

arXiv:2607.12423v1 Tipo de anúncio: novo Resumo: O Planejamento de Movimento Multi-Robô em ambientes contínuos, onde os robôs precisam gerar trajetórias dinamicamente viáveis e livres de colisões, é desafiador devido ao crescimento combinatório do espaço conjunto de trajetórias e à dificuldade de impor viabilidade dinâmica e restrições rígidas de segurança. Abordagens recentes reformulam o planejamento de trajetórias como inferência probabilística, amostrando a partir de uma posterior sobre trajetórias usando modelos de difusão cuja função de pontuação...