Aprendendo Solucionadores Adaptativos para Otimização Distribuída de Grafos de Fatores em Grupos de Lie Matriciais

arXiv:2607.08735v1 Tipo de anúncio: novo Resumo: A percepção robótica moderna envolve cada vez mais problemas de otimização geométrica em larga escala distribuídos entre múltiplos robôs ou sessões. No entanto, os solucionadores distribuídos existentes frequentemente dependem de ajustes manuais frágeis e visam principalmente grafos de pose de corpos rígidos. Para resolver isso, apresentamos o DeepCORD, um arcabouço aprimorado por aprendizado para otimização distribuída de grafos de fatores em grupos de Lie matriciais gerais. Ao desdobrar um o... Riemanniano paralelo e acelerado