Jetson-PI: Rumo ao Controle de Robôs em Tempo Real Embarcado por Meio de Inferência Assíncrona Alinhada à Antecipação

arXiv:2607.12659v1 Tipo de Anúncio: novo Resumo: Os modelos de Visão-Linguagem-Ação (VLA) alcançaram um desempenho impressionante em diversas tarefas incorporadas. No entanto, implantar modelos VLA em dispositivos embarcados de baixo consumo de energia, como o Jetson Orin, continua sendo um desafio devido à sua alta complexidade computacional, o que leva a uma latência de inferência substancial e a uma baixa frequência de controle. A inferência assíncrona pode mascarar parcialmente essa latência ao paralelizar a execução da ação e a inferência subsequente, mas ela introdu...