Inferência Variacional de Stein com Restrições Globalizada para Planejamento Diversificado de Movimentos Robóticos Viáveis

arXiv:2607.12732v1 Tipo de Anúncio: novo Resumo: O planejamento de movimentos robóticos é inerentemente multimodal, mas os planejadores clássicos normalmente retornam apenas uma única solução. As formulações probabilísticas abordam essa limitação ao manter uma distribuição sobre os movimentos, permitindo que o planejador raciocine sobre múltiplas alternativas de baixo custo. Na robótica, no entanto, as amostras de movimento também precisam satisfazer restrições rigorosas, incluindo prevenção de colisões, limites das juntas, condições de contato e consistência dinâmica. Essas restrições rígidas ...