GaitSpan: Cultivando a locomoção de humanoides, do andar ao correr

arXiv:2607.12114v1 Tipo de anúncio: novo Resumo: Um humanoide que consegue andar não deveria ter que reaprender a locomoção do zero para trotar ou correr. No entanto, as abordagens atuais costumam obter diversidade de marcha ao prescrever cronogramas de marcha, imitar trechos de movimento, treinar especialistas para alternar entre habilidades ou destilar habilidades em uma única política. Essas estratégias podem produzir comportamentos impressionantes, mas oferecem flexibilidade limitada diante de comandos contínuos de velocidade, terrenos e morfologias. Estudamos o crescimento de habilidades com o GaitSpan, um framewor...