FlowDAgger: Adaptação com Humano no Circuito de Políticas Generativas de Robôs no Espaço Latente

arXiv:2607.08877v1 Tipo de anúncio: novo Resumo: Políticas generativas de robôs pré-treinadas baseadas em flow matching e difusão alcançaram resultados impressionantes em uma ampla variedade de tarefas de manipulação. No entanto, as implantações no mundo real expõem rotineiramente modos de falha fora da distribuição de pré-treinamento. Fechar essas lacunas normalmente exige coleta de dados em larga escala ou aprendizado por reforço online em hardware físico, o que é impraticável para uma adaptação rápida e segura. Apresentamos o FlowDAgger, um sample- ...