Aprendizado Residual com Preservação de Achatamento para Voo em Formação Cerrada de Quadricópteros em Tempo Real

arXiv:2607.12275v1 Tipo de anúncio: novo Resumo: Quadricópteros que voam em formações cerradas são severamente afetados por interações aerodinâmicas turbulentas, como o downwash, que podem causar colisões catastróficas se não forem modeladas. Para compensar esses efeitos, propomos uma estrutura de aprendizado de dinâmica residual informada pela física que captura interações aerodinâmicas complexas enquanto garante que o sistema conjunto de múltiplos quadricópteros permaneça diferencialmente achatado. Aproveitamos esse achatamento preservado para projetar um compu...