EgoWAM: Modelos de Ação do Mundo Além dos Pixels com Dados Egocêntricos Humanos Capturados em Ambientes Reais

arXiv:2607.08436v1 Tipo de anúncio: novo Resumo: Dados egocêntricos humanos oferecem supervisão escalável para manipulação robótica. No entanto, a clonagem de comportamento mistura conteúdo transferível, como objetos, cenas e semântica de tarefas, com fatores não transferíveis, como morfologia humana, movimento da cabeça e estilo comportamental. Estudamos se os Modelos de Ação do Mundo (WAMs) fornecem um sinal de treinamento melhor ao exigir que as políticas prevejam não apenas ações, mas também como a cena evolui. A questão central é o que wo...