DiffRadar: SLAM por Radar Diferenciável e Ciente da Física com Campos Gaussianos

arXiv:2607.12265v1 Tipo de Anúncio: novo Resumo: O sensoriamento por radar é cada vez mais utilizado em sistemas móveis porque funciona de forma confiável sob iluminação ruim, condições climáticas adversas e cenários sensíveis à privacidade, onde câmeras e LiDAR frequentemente falham. No entanto, a maioria dos sistemas SLAM por radar existentes estima o movimento por meio da correspondência de varreduras em mapas de calor de radar discretizados, o que quebra a continuidade geométrica e não consegue capturar propriedades essenciais do sensoriamento por radar, muitas vezes levando a uma estimativa de pose instável e a um mapeamento degradado em reg...