DemoBridge: um kit de ferramentas com simulação no laço para redirecionamento de demonstrações humanas em visão única

arXiv:2607.09519v1 Tipo de anúncio: novo Resumo: Apresentamos o DemoBridge, um kit de ferramentas que transforma uma gravação estéreo RGB em visão única de uma demonstração feita com a mão humana em uma trajetória de braço robótico executável e validada pela física. O redirecionamento através da lacuna de corporificação é difícil. Um braço robótico alcança um alvo com um corpo longo e articulado, cujos elos carregam um volume de colisão muito maior do que uma mão. Resolver a cinemática inversa para a pose mapeada do efetuador final frequentemente não gera nenhuma solução livre de colisões, e uma trajetória i...