B-spline Policy: Acelerando Políticas de Manipulação por meio de Representações de Ação em B-spline

arXiv:2607.09648v1 Tipo de Anúncio: novo Resumo: Neste trabalho, apresentamos a B-spline Policy (BSP), uma representação de ação projetada para acelerar políticas de manipulação robótica. Em vez de prever blocos de ação em tempo discreto, a BSP parametriza ações como curvas B-spline contínuas definidas por um conjunto de nós e pontos de controle. Essa representação produz trajetórias suaves e contínuas no tempo, que podem ser escaladas temporalmente e executadas por controladores de baixo nível em frequências e velocidades mais altas. Nós...