APIVOT: Planejamento Adaptativo com Pensamentos Intercalados de Visão e Linguagem

arXiv:2607.08024v1 Tipo de anúncio: novo Resumo: O planejamento robótico de longo horizonte exige raciocinar conjuntamente sobre a estrutura semântica da tarefa e a viabilidade geométrica. Para executar uma tarefa com sucesso, um robô precisa decompor objetivos, selecionar objetos relevantes para a tarefa e sequenciar ações, ao mesmo tempo em que garante que os planos satisfaçam restrições espaciais, como espaço livre limitado e colisões entre objetos. Neste trabalho, propomos o APIVOT, um planejador baseado em VLM que intercala de forma adaptativa pensamentos de linguagem e visuais para o longo hori...