MPPI adaptativo com estimativa online de covariância de perturbação: aperto de estabilidade comprovável por meio de suavização espacial

arXiv:2607.08942v1 Tipo de anúncio: cross Resumo: Estudamos o controle por integral de caminho de modelo preditivo (MPPI) para sistemas não lineares com perturbações aditivas no processo cuja covariância é desconhecida, varia espacialmente e varia lentamente no tempo. Uma covariância de perturbação incompatível produz uma penalidade persistente nos certificados de estabilidade em malha fechada, enquanto a estimativa online pode reduzir essa penalidade à medida que os dados são coletados. Propomos um estimador de covariância recursivo célula a célula com difusão espacial e provamos um ...